설명

옐로우캣의 앞면 고양이 눈 부분에 위치해있는 센서가 초음파 센서입니다. 초음파 센서의 모양이 동물의 눈과 유사해서 플랫폼 디자인을 할때 고양이 눈 위치에 초음파 센서를 위치 시켰습니다.

초음파 센서에는 Vcc, Trig, Echo, GND 4개의 핀이 있습니다. 초음파 센서는 센서에서 나온 신호가 물체에 맞고 되돌아 오는 시간을 측정하여 이를 거리로 환산합니다. Trig 핀이 초음파 신호를 내보내주고 Echo 핀이 반사된 신호를 측정합니다.

초음파 센서가 미로를 감지하여 벽이 있으면 반대 방향으로 방향을 틀 도록 프로그래밍 하였습니다.  

회로도